偏位問題是使用步進或伺服電機的設(shè)備制造廠在設(shè)備裝機調(diào)試以及設(shè)備使用過程中，所面臨的常見問題之一。出現(xiàn)偏位可能是機械裝配不當造成，可能是控制系統(tǒng)與驅(qū)動器信號不匹配，也可能是設(shè)備內(nèi)電磁干擾、車間內(nèi)設(shè)備互相干擾或者是設(shè)備安裝時地線處理不妥當?shù)仍斐伞?/span>

本文從眾多應(yīng)用案例中，提煉整理出最常見的偏位原因及對策，用以幫助設(shè)備廠家調(diào)試人員快速定位問題、采取各種適宜措施提高設(shè)備抗干擾性、為設(shè)備正確接地保證正常運行。

No.1

規(guī)律性偏位

Q：做往復(fù)運動，往前越偏越多（少）

可能原因①：脈沖當量不對

解決方式：出機前用機器畫一個盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控制卡設(shè)置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運算，反復(fù)進行三次之后就會得到一個比較準確的值。

可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平變換時序沖突

解決方式：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前?；蛘唑?qū)動器應(yīng)用技術(shù)人員更改脈沖沿計數(shù)方式。

Q：運動過程中電機在固定點抖動，過該點后能正常運行，但少走一段距離

可能原因：機械裝配問題

解決方式：1、檢查機械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)卡死的原因，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等。2、步進電機力矩不夠。由于終端客戶出現(xiàn)提速或者加大負載的要求，導(dǎo)致原本能滿足要求的電機在高速力矩不夠，從而發(fā)生高速段堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。解決方法可以通過驅(qū)動器設(shè)置更大輸出電流或者在驅(qū)動器允許電壓范圍內(nèi)提高供電電壓，或更換更大轉(zhuǎn)矩的電機。

Q：電機往復(fù)運動來回均沒走到位且偏移量固定

可能原因：皮帶間隙

解決方式：如運動控制卡具有皮帶反向間隙補償功能，可利用之；或者繃緊皮帶。

Q：切繪軌跡不重合

可能原因①：慣量過大

解決方式：增加Y軸減速比，使用陷波功能提高伺服驅(qū)動器剛性以解決該問題。

可能原因②：刀和噴頭重合度沒調(diào)好

解決方式：修改刀和噴頭位置補償參數(shù)。

Q：畫圓成橢圓

可能原因：XY軸平臺兩軸不垂直

解決方式：調(diào)節(jié)龍門架X軸與Y軸垂直度可以解決該問題。

No.2

非規(guī)律性偏位

Q：運行過程中不定期出現(xiàn)偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不確定

可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C偏位

解決方式：如果干擾出現(xiàn)的比較頻繁，則可以利用示波器監(jiān)控脈沖頻率確定干擾發(fā)生的時間進而確定干擾源，移除或者使脈沖信號遠離干擾源能解決部分干擾。如果干擾出現(xiàn)的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動，則可以考慮采用以下措施來解決問題：

①  驅(qū)動器接地，

②  脈沖線更換雙絞屏蔽線，

③  脈沖正負端并聯(lián)103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz），

④  脈沖信號套磁環(huán)，

⑤  驅(qū)動器和控制器電源前端增加濾波器。

可能原因②：脈沖串出現(xiàn)窄脈沖

解決方式：查找控制器出現(xiàn)這種問題的原因，是脈沖接口問題，還是軟件算法問題。

可能原因③：機械結(jié)構(gòu)松動

解決方式：關(guān)鍵部分、受力大的結(jié)構(gòu)螺絲一定用彈墊、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機軸與聯(lián)軸器盡量用鍵槽連接。

可能原因④：濾波電容過大

解決方式：加濾波電容時需要核算脈沖頻率、一定要保證最大通過脈沖頻率滿足要求。

可能原因⑤：PLC或者運動控制卡最大脈沖頻率不夠高

解決方式：假如上位機最大脈沖頻率有限，為了保證速度，可以適當降低驅(qū)動器細分，以保證電機轉(zhuǎn)速。