解決方案  SYSTEM SOLUTION

目前，針織設(shè)備在運(yùn)行速度、生產(chǎn)效率、運(yùn)行穩(wěn)定等方面上還存在諸多短板。為填補(bǔ)行業(yè)技術(shù)短板，在保證產(chǎn)品質(zhì)量前提下提高設(shè)備生產(chǎn)效率，固高科技為針織設(shè)備客戶量身定制了高速高精度的解決方案。方案采用高性能GNC運(yùn)動(dòng)控制器+GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器+伺服電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)針織設(shè)備梳節(jié)針排在保證高精度的前提下短距高速運(yùn)行。此套方案布線簡(jiǎn)潔，控制器與驅(qū)動(dòng)器之間通過固高自研g(shù)Link-II千兆等環(huán)網(wǎng)通訊總線協(xié)議進(jìn)行交互，傳輸速率相比傳統(tǒng)的EtherCAT總線協(xié)議有較大地提升，驅(qū)動(dòng)器之間通過控制器分配站號(hào)，聯(lián)動(dòng)調(diào)試方便快捷。

拓?fù)鋱D

梳節(jié)針排（局部）

1   工藝難點(diǎn)   TECHNICAL DIFFICULTY

梳節(jié)針排為負(fù)載，長(zhǎng)度將近5000mm、針距約1mm，通過幾組梳節(jié)針排相互錯(cuò)位、貫穿，引導(dǎo)織線進(jìn)行紡織，要保證梳節(jié)在高速互相交錯(cuò)時(shí)不能撞針。要求每軸位置規(guī)劃跟隨誤差最大不能超過300個(gè)脈沖（17位單圈編碼器），設(shè)備關(guān)鍵軸最大速度可分為2400RPM、2000RPM、1600RPM、800RPM幾種，每種最大速度對(duì)應(yīng)不同的工藝運(yùn)行方式。

2  測(cè)試結(jié)果  TEST RESULT

針織設(shè)備的一個(gè)關(guān)鍵軸以最大上位規(guī)劃加速度2336r/s2、速度2400RPM、往復(fù)擺動(dòng)287°狀態(tài)下運(yùn)行，位置跟隨誤差均在規(guī)定誤差帶300個(gè)脈沖以內(nèi)。

                                          速度曲線：在2100RPM下，速度跟隨誤差1.5%。

3  穩(wěn)定性高  HIGH STABILITY

高加速度、高頻率位置、速度變化下，全程負(fù)載率只有77.8%，保證軸高效率的運(yùn)行。

                                                                指令規(guī)劃加速度達(dá)到2336r/s2

4 高性能  HIGH PERFORMANCE

GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器支持多種濾波器、陷波器。用戶最多可以使用六個(gè)濾波器，消除軸運(yùn)行過程中的電流異響和震動(dòng)，也可優(yōu)化規(guī)劃指令使軸運(yùn)行起來更加平滑。

GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)內(nèi)支持速度前饋、加速度前饋增益、濾波時(shí)間常數(shù)和加加速度前饋增益調(diào)節(jié)功能，讓軸在短行程、高速度、速度方向變化快的場(chǎng)景中也能保持極低的速度跟隨誤差，從而保證軸極高的運(yùn)行精度。