當(dāng)央視春晚舞臺(tái)上16個(gè)人形機(jī)器人以肉眼幾乎不可見的同步誤差完成機(jī)械舞高踢腿時(shí)，全網(wǎng)沸騰！這場(chǎng)驚艷世界的表演背后，藏著讓鋼鐵之軀"活"起來(lái)的關(guān)鍵技術(shù)——納米級(jí)伺服驅(qū)動(dòng)方案，也讓大家認(rèn)識(shí)到"人形機(jī)器人"這個(gè)蓬勃發(fā)展的新興行業(yè)，發(fā)展或許已經(jīng)遠(yuǎn)超我們的想象，人形機(jī)器人正在重新定義我們的未來(lái)！

作為一家專注于運(yùn)動(dòng)控制的廠家，Elmo今天帶您來(lái)揭秘關(guān)于人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心零部件之一 —— 微型伺服驅(qū)動(dòng)器。

當(dāng)科幻照進(jìn)現(xiàn)實(shí)：精密關(guān)節(jié)的毫米級(jí)博弈

人形機(jī)器人需在有限的身高內(nèi)集成數(shù)十個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的空間也十分有限，需要高度集成，尺寸小巧的微型運(yùn)動(dòng)控制器。然而，小巧并不意味著簡(jiǎn)單，根據(jù)目前人形機(jī)器人發(fā)展的進(jìn)程，對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制的精度和速度都要求非常高，既要爆發(fā)瞬間10Nm扭矩踢腿，又要實(shí)現(xiàn)0.1°指尖震顫控制。同時(shí)，還可以做到多個(gè)設(shè)備同步。

方寸之間，潛能無(wú)限： Elmo 設(shè)備內(nèi)部做到了高度集成，小小的空間內(nèi)卻隱藏著巨大的能量。

超高速閉環(huán)控制：采用納米級(jí)分辨率編碼器支持，結(jié)合多變量自適應(yīng)控制算法，可實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)實(shí)時(shí)調(diào)整。

抖動(dòng)抑制技術(shù)：通過(guò)諧波補(bǔ)償算法，將靜止位置波動(dòng)控制在極其微小的范圍以內(nèi)，確保仿生手部抓取精密器械時(shí)的穩(wěn)定性。

以Elmo Platinum Twitter驅(qū)動(dòng)器為例，最小尺寸為35 x 30 mm,類似一個(gè)火柴盒，可提供最高5600W的連續(xù)功率的納米級(jí)伺服驅(qū)動(dòng)器，將芭蕾舞者的柔韌與拳擊手的爆發(fā)力濃縮于方寸之間。超長(zhǎng)帶寬，無(wú)懼奔跑加速度。

實(shí)時(shí)通信架構(gòu): 高效且通過(guò)認(rèn)證的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，循環(huán)周期時(shí)間降至100μs。時(shí)鐘同步精度極高，確保多個(gè)關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)協(xié)同誤差極低。實(shí)現(xiàn)機(jī)器動(dòng)作的一致性。

 強(qiáng)大的軟件工具：通過(guò)EASII軟件編寫程序，維護(hù)和分析運(yùn)動(dòng)過(guò)程，設(shè)計(jì)人員可以輕松實(shí)現(xiàn)特定的運(yùn)動(dòng)控制需求。

從春晚到未來(lái)：重新定義智能應(yīng)用場(chǎng)景的邊界

春晚的人形機(jī)器人表演只是工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展進(jìn)程的驚鴻一瞥，實(shí)際上，在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，搭載微型驅(qū)動(dòng)器的外骨骼已成功助力殘障患者自如行走；在工業(yè)場(chǎng)景中，我們的微型驅(qū)動(dòng)模組可以讓機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)近乎無(wú)誤差的實(shí)時(shí)操作指令。在人形機(jī)器人（包含服務(wù)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人）市場(chǎng)上，我們持續(xù)為更精準(zhǔn)，更穩(wěn)定的精細(xì)化操作賦能。

每個(gè)偉大創(chuàng)新的背后，都有未被看見的顛覆者。Elmo正在與全球工業(yè)自動(dòng)化廠商攜手，共同探索，一起驅(qū)動(dòng)未來(lái)！