BAUMA展會(huì)全稱：中國(guó)國(guó)際工程機(jī)械、建材機(jī)械、礦山機(jī)械、工程車輛及設(shè)備博覽會(huì)，全球知名的展會(huì)，每?jī)赡暌淮巍＝衲甑膶汃R展11月27日至30日，在上海龍陽(yáng)路的新國(guó)際會(huì)展中心開(kāi)展。這些大型、重型設(shè)備上所選用的編碼器應(yīng)該怎么選？其實(shí)還應(yīng)該包括水利、鋼鐵、港口起重設(shè)備類別等大、重型機(jī)械所選用的編碼器怎么選。

這其中，就很有必要了解編碼器的等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的劃分：

 

在工程機(jī)械、建材機(jī)械、礦山機(jī)械、工程車輛及冶金、水利、港口機(jī)械等大型重型設(shè)備中，可靠性與安全第一的概念在控制中越來(lái)越重要，出于安全的要求，編碼器信號(hào)的可靠反饋直接涉及到控制安全可靠，而不可靠不合適的編碼器選型，會(huì)導(dǎo)致設(shè)備調(diào)試、維修人員不斷地去現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)，造成調(diào)試維修工程師人工成本上漲，現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)工程師不夠用的窘境。

 

這些設(shè)備的環(huán)境特殊性，決定了這些編碼器及傳輸?shù)倪x擇的特殊性：

A，現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜的工作環(huán)境，變頻器、大電機(jī)及高低壓電源系統(tǒng)，信號(hào)電纜常常與動(dòng)力線一同布排，現(xiàn)場(chǎng)的電氣干擾很嚴(yán)重。

B，有些設(shè)備移動(dòng)性，長(zhǎng)移動(dòng)距離，接地困難。

C，信號(hào)傳遞距離要求遠(yuǎn)，信號(hào)數(shù)據(jù)的安全可靠性要求高。

D，信號(hào)傳遞實(shí)時(shí)性高，可靠，以保證更安全的控制反應(yīng)。

E，很多是戶外使用，或惡劣環(huán)境下使用，對(duì)產(chǎn)品的工業(yè)等級(jí)的要求。

因此，編碼器的選型正確與否對(duì)于在重型機(jī)械設(shè)備中的使用非常關(guān)鍵。

 

編碼器選型需要確定哪些內(nèi)容？

首先是確定選擇的編碼器是作為速度閉環(huán)控制還是位置閉環(huán)控制，一般速度閉環(huán)控制選用增量編碼器，而位置閉環(huán)控制應(yīng)盡量選用絕對(duì)值編碼器，尤其是盡量選用內(nèi)部沒(méi)有計(jì)數(shù)器的絕對(duì)值機(jī)械真多圈編碼器，有計(jì)數(shù)器的怕干擾，例如移動(dòng)式車輛中的火花塞、電磁剎車、喇叭線圈等都是干擾源。

其次，如果是選用增量編碼器，需要考慮以下幾個(gè)重要參數(shù)：

編碼器的工業(yè)等級(jí)選擇：

標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級(jí)：在大型重型機(jī)械等設(shè)備中，編碼器應(yīng)選擇此等級(jí)，各種標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)，可適用于絕大部分的工況。需要提示的是，目前中國(guó)市場(chǎng)的很多日系品牌編碼器都是經(jīng)濟(jì)級(jí)別的，不太適合在此類別大重型機(jī)械上使用，包括一些歐系進(jìn)口品牌的編碼器等級(jí)也達(dá)不到大、重型機(jī)械上的要求。符合大、重型機(jī)械使用的編碼器選型標(biāo)準(zhǔn)，其重要指標(biāo)如下：

 

溫度等級(jí)：工作溫度一般要求為零下20度~70度。在戶外條件下（沒(méi)有空調(diào)環(huán)境下）使用的應(yīng)該為零下25度~80度以上的。寬的溫度范圍不僅僅是可適用于這些極限溫度范圍，而且抗溫度沖擊波動(dòng)的能力好。有些用戶以為使用的環(huán)境到不了這些溫度極限范圍，60度就夠了，但他們忽視了開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)等溫度沖擊波動(dòng)及長(zhǎng)期連續(xù)使用較高溫度可能對(duì)器件的損壞。以及在夏天戶外的（或者沒(méi)有空調(diào)的）環(huán)境下使用，編碼器內(nèi)部功耗增大散熱差的溫度正反饋效應(yīng)，而此時(shí)遇到干擾來(lái)時(shí)，功耗電流都對(duì)付干擾去了，設(shè)計(jì)量不夠抗干擾就會(huì)變得很差，而可靠性大大下降。零下25度——80度溫度范圍是可能戶外條件（沒(méi)有空調(diào)的環(huán)境下）的保證。

 

IP防護(hù)等級(jí)：編碼器的防護(hù)其實(shí)是分兩部分，轉(zhuǎn)軸與外殼電氣部分，轉(zhuǎn)軸由于是旋轉(zhuǎn)的，防水較難做，一般工業(yè)級(jí)的在IP64以上，如果要達(dá)到IP66以上，需要有特殊工藝，大部分在IP66以上的軸都轉(zhuǎn)起來(lái)很重的；而外殼電氣部分必然是IP65以上。反應(yīng)在防護(hù)等級(jí)上的機(jī)械設(shè)計(jì)，往往是轉(zhuǎn)軸是雙軸承結(jié)構(gòu)，而外殼的封裝往往不依賴于外圓螺絲固定，而是一次擠壓+O型密封圈的密封封裝。（在編碼器的外殼外徑上看不到三個(gè)螺絲固定，如有三個(gè)螺絲固定，由于螺絲的頂入，而造成外圓輕微變形而不圓，影響密封性能）。有些用戶以為工作環(huán)境沒(méi)有塵、水汽的問(wèn)題，怎么還會(huì)損壞呢？其實(shí)編碼器在工作與停機(jī)的變化中，由于熱脹冷縮的溫差而造成內(nèi)外氣壓差，防護(hù)等級(jí)差的編碼器（包括其他傳感器），會(huì)產(chǎn)生“呼吸性”水汽，由于壓差水汽吸入編碼器，因時(shí)間的積累而損壞編碼器。

 

電磁兼容性等級(jí)：電磁兼容性EMC一般要達(dá)到二級(jí)以上，包括浪涌、快速脈沖群、靜電等標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試，這些指標(biāo)，關(guān)系到編碼器在復(fù)雜電氣環(huán)境下的穩(wěn)定工作。

 

電源等級(jí)：一般為寬電源，如10~30Vdc，帶極性短路保護(hù)。(有些單機(jī)儀表等級(jí)的為5Vdc±10%)。很多工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)電源會(huì)有短瞬間的不穩(wěn)定，寬電源很重要，確保編碼器工作不受影響。

 

電氣保護(hù)等級(jí)：盡量選擇有電源極性保護(hù)、信號(hào)短路保護(hù)的有保護(hù)等級(jí)的編碼器，可避免工程及檢修中的接錯(cuò)線、偶發(fā)事故而損壞編碼器。

 

振動(dòng)沖擊等級(jí): 雙軸承結(jié)構(gòu)，軸承可承受較高的振動(dòng)、沖擊，標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級(jí)的編碼器振動(dòng)等級(jí)10g，(有些可達(dá)20g)，抗沖擊等級(jí)100g。

 

內(nèi)部零件等級(jí)：內(nèi)部零件往往集成化、模塊化高，線路板貼片式焊接，三防處理。這需要了解供應(yīng)商的誠(chéng)信度、廠家的品質(zhì)管理積累年限

 

增量編碼器信號(hào)輸出形式，要推薦選用HTL-G6信號(hào)輸出

在這些設(shè)備應(yīng)用中，5V長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)的信號(hào)電壓偏低，不利遠(yuǎn)傳且較易損壞；集電極開(kāi)路輸出NPN或PNP信號(hào)，與PLC的兼容性有局限性，負(fù)載能力低（20mA）也較易損壞,傳輸距離短(20-50米)。應(yīng)選擇推挽式輸出的形式，兼容PLC的PNP型或NPN型的輸入端口，信號(hào)電壓高（10—30V）適于遠(yuǎn)傳（100米），負(fù)載能力強(qiáng)（每通道50mA以上），絕大部分的歐系變頻器與PLC都接收這類信號(hào)。

 有關(guān)編碼器信號(hào)電纜與傳輸抗干擾的十個(gè)問(wèn)題討論

 

盡量使用不含計(jì)數(shù)器的絕對(duì)值多圈編碼器，有計(jì)數(shù)器類別的為偽絕對(duì)值編碼器，其實(shí)與增量編碼器是一回事，在計(jì)數(shù)累加時(shí)一樣怕這些大重型機(jī)械的電磁干擾。

 

使用絕對(duì)值編碼器一定會(huì)比用增量式編碼器貴嗎？

沒(méi)有！從編碼器器件成本上說(shuō)增量編碼器內(nèi)部器件少，成本價(jià)格確實(shí)低，但是從編碼器的如何使用并產(chǎn)生效果的角度說(shuō)，絕對(duì)值編碼器如果選型得當(dāng)，其使用的效果帶來(lái)的綜合成本，會(huì)低于選用增量值編碼器，為使用者大大節(jié)省成本。

 

什么情況下要選絕對(duì)值編碼器？

a,停電移動(dòng)、慣性滑動(dòng)的數(shù)據(jù)安全可靠性問(wèn)題，對(duì)于一些需要高度、長(zhǎng)度測(cè)量的安全性設(shè)備、較大型設(shè)備、起重類工程類設(shè)備，安全性是很重要的因素，為確保編碼器數(shù)據(jù)的穩(wěn)定可靠性，必須選用全行程絕對(duì)值編碼器。例如水閘、工程機(jī)械、起重機(jī)、電梯、門(mén)機(jī)等等的高度、長(zhǎng)度測(cè)量。

 

b,信號(hào)抗干擾問(wèn)題，增量信號(hào)較易受到各種干擾，數(shù)據(jù)采集不穩(wěn)定，對(duì)于各種現(xiàn)場(chǎng)不可預(yù)知的干擾會(huì)花很多精力去排查，并要設(shè)法避開(kāi)干擾，有時(shí)所花費(fèi)的人工成本遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于一個(gè)編碼器，此情況下應(yīng)考慮更換絕對(duì)值編碼器。例如各種自動(dòng)化工程項(xiàng)目，對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)的變頻器、開(kāi)關(guān)電源、接地狀況不明的情抗下，無(wú)從判斷干擾情況，選用絕對(duì)值編碼器可以確保應(yīng)對(duì)各種工況條件。

 

c,后續(xù)設(shè)備節(jié)省資源，增量編碼器需要高速計(jì)數(shù)不停的計(jì)數(shù)，耗費(fèi)CPU資源，有時(shí)多個(gè)編碼器連接沒(méi)有更多的高速計(jì)數(shù)口，此時(shí)選用絕對(duì)值編碼器的串行輸出（如RS485）或總線型輸出，其實(shí)是節(jié)省了后續(xù)設(shè)備的資源而節(jié)省費(fèi)用。“電子式絕對(duì)式”編碼器主要就是在這種情況下可用。例如需要多個(gè)編碼器比較的同步糾偏、多個(gè)編碼器聯(lián)動(dòng)操作的流水線、加工機(jī)械等。

 

d,環(huán)境較惡劣的選擇，增量編碼器大部分是光學(xué)式的，易受水氣灰塵及振動(dòng)影響而損壞，選用磁電式絕對(duì)值編碼器（單圈或真多圈）的可以避免這種損壞，而大大提高產(chǎn)品使用的壽命，而得到綜合效果更佳，使用成本更低。例如戶外使用的港口礦山機(jī)械、工廠的快速開(kāi)門(mén)機(jī)等。

 

e,節(jié)省綜合成本，在一些不便于停機(jī)修正、更換、維修，或停機(jī)修正、更換、維修成本很高的場(chǎng)合下，用絕對(duì)值編碼器，因其數(shù)據(jù)的可靠性、產(chǎn)品的耐用性，可以大大減少售后服務(wù)人工成本，產(chǎn)品可長(zhǎng)時(shí)間的使用效果，直接的是產(chǎn)品使用的綜合成本大大的節(jié)省了。例如一些高速運(yùn)轉(zhuǎn)的流水線、較遠(yuǎn)地區(qū)的管網(wǎng)系統(tǒng)（電動(dòng)執(zhí)行器）。

 

大、重型機(jī)械設(shè)備使用中絕對(duì)值編碼器如何選型？

a,類型選擇，首先根據(jù)應(yīng)用需要確定是選用增量編碼器還是絕對(duì)值編碼器，絕對(duì)值編碼器是選用單圈絕對(duì)值還是多圈絕對(duì)值編碼器。

 

b,信號(hào)選擇，根據(jù)自身現(xiàn)有編碼器接受設(shè)備的信號(hào)接口，選擇匹配的絕對(duì)值編碼器信號(hào)輸出接口。模擬信號(hào)、數(shù)字信號(hào)選擇，并行、串行、總線選擇，（參見(jiàn)絕對(duì)值編碼器信號(hào)文章從SinCos到TSN，絕對(duì)值編碼器信號(hào)有多少種?）。

 

信號(hào)的選擇應(yīng)考慮到大、重型機(jī)械設(shè)備的現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)與維修的方便性，以多年的經(jīng)驗(yàn)比較下來(lái)，4--20mA的模擬電流信號(hào)的輸出最受此類設(shè)備的歡迎：比電壓型信號(hào)抗干擾，比數(shù)字型信號(hào)方便，一個(gè)萬(wàn)用表電工就可以在現(xiàn)場(chǎng)檢查信號(hào)，選擇方便性就是省錢(qián)。

 

c,分辨率與量程（圈數(shù)），根據(jù)應(yīng)用需要，選擇編碼器每圈的分辨率（位數(shù)）以及測(cè)量行程（多圈數(shù)）要求。

 

d,工作環(huán)境與編碼器等級(jí)，編碼器一般分為芯片級(jí)（需二次開(kāi)發(fā)再可使用）、經(jīng)濟(jì)級(jí)（僅用于小型設(shè)備單個(gè)使用）、標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級(jí)（各種設(shè)備、戶外設(shè)備、各種自動(dòng)化工程項(xiàng)目）、特殊工業(yè)要求。應(yīng)根據(jù)實(shí)際使用工況選擇編碼器等級(jí)，大、重型機(jī)械設(shè)備絕大部分情況下應(yīng)該選擇標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)等級(jí)。

 

e,外形安裝，根據(jù)機(jī)械設(shè)備的安裝要求選擇編碼器安裝法蘭形式，編碼器有軸型或軸套型安裝方式。

 

f,電氣參數(shù)，電氣參數(shù)包括工作電壓、耗電流、信號(hào)匹配要求（包括編碼形式及邏輯關(guān)系）等，電子響應(yīng)頻率及轉(zhuǎn)速，信號(hào)輸出距離及電纜或接插件要求。

 

g,性能保證，溫度等級(jí)、抗震動(dòng)等級(jí)、防護(hù)等級(jí)、EMC等級(jí)、電氣沖擊或保護(hù)等級(jí)，質(zhì)保期。

 

h,服務(wù)及維修。

 

絕對(duì)值編碼器等級(jí)及性能參數(shù)為什么很重要？

正確了解選型編碼器的等級(jí)及性能參數(shù)，而不是只迷信“進(jìn)口”與“國(guó)產(chǎn)”的不同，是編碼器能否使用以及能否確保用好、用長(zhǎng)的重要步驟。據(jù)統(tǒng)計(jì)，工業(yè)旋轉(zhuǎn)編碼器的使用效果不佳或損壞，編碼器的各種損壞與現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)被干擾，超過(guò)50%以上的因素是編碼器的選型不當(dāng)所造成的，包括選用“進(jìn)口”“知名品牌”選錯(cuò)了一樣受害。選用經(jīng)濟(jì)等級(jí)編碼器用于大重型設(shè)備中是最常見(jiàn)的錯(cuò)誤，選用內(nèi)部含有計(jì)數(shù)器的假絕對(duì)值編碼器也是經(jīng)常出現(xiàn)的錯(cuò)誤。調(diào)試時(shí)蠻好的到了現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)問(wèn)題，或者在某些地方某些時(shí)段用得蠻好的而在有些地方（或某些時(shí)段）出現(xiàn)問(wèn)題，是最常見(jiàn)的困惑，這都是因?yàn)檫x型時(shí)沒(méi)有選擇工業(yè)等級(jí)的編碼器以及不含計(jì)數(shù)器的絕對(duì)值編碼器，對(duì)于各種工況復(fù)雜性預(yù)判輕視的錯(cuò)誤而造成的，其返工調(diào)試、維修、更換、停工所造成的損失，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于一個(gè)編碼器的價(jià)格，尤其是編碼器使用不可靠引起的停工損失、安全事故、形象傷害，是應(yīng)該在選型時(shí)就要極力避免的。

 

編碼器外殼的無(wú)螺絲全密封一次性擠壓封裝有什么意義？

編碼器外殼的無(wú)螺絲全密封封裝，可以避免因螺絲擠壓的外殼變形縫隙、材料熱脹冷縮率不同的縫隙出現(xiàn)而密封下降、因使用震動(dòng)而封裝螺絲松動(dòng)的密封性下降等等，確保編碼器外殼始終具有高防護(hù)等級(jí)IP67；同時(shí)由于全密封一次性擠壓封裝不便于編碼器損壞后維修，這也要求編碼器內(nèi)部器件的品質(zhì)要求很高，返修率極低而無(wú)需考慮返修，這代表了此類編碼器的品質(zhì)等級(jí)很高。

 

推薦選擇不銹鋼外殼封裝的編碼器

不銹鋼外殼一次性無(wú)螺絲封裝的編碼器，不僅僅是IP防護(hù)等級(jí)的可靠性高，而且編碼器外殼的耐腐蝕、抗擊打、抗振動(dòng)等級(jí)更高。尤其是在沿海使用，要求抗海風(fēng)鹽分；在礦山機(jī)械使用，要求不可用鎂鋁輕金屬材料做外殼；在粉塵環(huán)境差的大重型設(shè)備上便于水槍沖洗，在食品、醫(yī)藥包裝上要求便于清洗消毒。

 

從另一個(gè)方面看，不銹鋼外殼一次封裝的編碼器，由于拆開(kāi)維修的難度高，要求內(nèi)部器件的可靠性很高，不容易壞，維修率很低。從編碼器長(zhǎng)期使用性減少停機(jī)維修，就能為用戶大大節(jié)省使用成本與售后服務(wù)成本。

建議選擇磁電式絕對(duì)值編碼器

很多編碼器是光學(xué)式的，光學(xué)系統(tǒng)的編碼器內(nèi)部信號(hào)讀取需要對(duì)準(zhǔn)碼道及刻線，在震動(dòng)環(huán)境下容易對(duì)錯(cuò)碼道刻線而數(shù)據(jù)抖動(dòng)或出錯(cuò)，而造成后續(xù)讀取設(shè)備的數(shù)值錯(cuò)誤，有些是玻璃碼盤(pán)的容易震動(dòng)損壞。而磁電式絕對(duì)值編碼器為感應(yīng)型正交差分消除，對(duì)于震動(dòng)帶來(lái)的距離及位置微小變化正交對(duì)消除，所以對(duì)于震動(dòng)不敏感，而不會(huì)數(shù)據(jù)跳變出錯(cuò)。同時(shí)磁電式編碼器沒(méi)有光學(xué)系統(tǒng)玻璃碼盤(pán)，不容易損壞，因此在振動(dòng)較大的環(huán)境下，建議選擇磁電式絕對(duì)值編碼器。磁電式絕對(duì)值編碼器相對(duì)來(lái)說(shuō)是精度略低，但是振動(dòng)較大情況下基本對(duì)應(yīng)精度要求都不高，為此磁電式絕對(duì)值編碼器的精度較低的缺點(diǎn)也不會(huì)有影響。

 

拉繩直線編碼器的選擇

在大、重型機(jī)械上使用的編碼器，很多場(chǎng)合下為機(jī)械結(jié)構(gòu)的安裝方便，選擇了拉繩直線編碼器，這類應(yīng)用的精度要求不高，而可靠性與方便性是主要目的。

 

可靠性：拉繩鋼絲繩的耐用性，彈簧使用次數(shù)的耐用性，以及同樣的防塵防水氣IP等級(jí)要求。鋼絲繩一般要求為不銹鋼材料，有些表面會(huì)有涂塑要求；彈簧使用次數(shù)的耐用，應(yīng)選擇較大于實(shí)際量程的而用時(shí)不超過(guò)70%的量程，彈簧的使用壽命是以全量程拉伸計(jì)算的，當(dāng)使用不超過(guò)70%，彈簧壽命可以大大延伸。

一體型拉繩直線絕對(duì)值編碼器

 

編碼器與拉繩直線傳感器的結(jié)構(gòu)，盡量設(shè)計(jì)為一體型結(jié)構(gòu)，體積更小、密封性更好、機(jī)械安裝的精度更高。

 

信號(hào)輸出應(yīng)為電流輸出型的4—20mA為最佳，電流信號(hào)相較于電壓信號(hào)的抗干擾性要好，而一臺(tái)萬(wàn)用表即可檢查信號(hào)，大大便于維修檢查。當(dāng)然，如果用絕對(duì)值多圈編碼器的4—20mA輸出更佳，不可用電位器。本文講的就是編碼器。