跟機械臂模仿人類的手臂一樣，機器人末端夾爪（也稱末端執(zhí)行器）模仿的是人類的手，機械臂+夾爪才是人類完整的手臂。

隨著工業(yè)機器人行業(yè)的發(fā)展以及機器人應用領域的不斷擴大，機器人夾爪的應用邊界不斷開發(fā)。目前的機器人夾爪不僅能夠自主判斷物體形狀和大小，還能實現(xiàn)對各種不同的物體的抓取，從豆腐、蛋糕、玻璃、雞蛋、書本和紙張，能抓能放已不再是難題。

當機器人擁有了跟人類一樣靈巧的手，這也意味著，人類的雙手將在更多的場景中解放出來。

后知后覺的機器人夾爪市場

跟工業(yè)機器人一樣，目前的國內(nèi)機器人夾爪市場經(jīng)歷過前期幾乎被外資產(chǎn)品完全壟斷，到現(xiàn)在慢慢的追趕國外產(chǎn)品，到未來乃至超越。

目前，全球較為成熟的夾爪生產(chǎn)公司均以歐美日公司為主，產(chǎn)品做的很先進，實力較強的公司有OnRobot、派亞博、SCHUNK、FESTO、RIGHTHANDLabs、ROBOTIQ、SMC、SoftRobotics、Grabit、IAI等。

中國的夾爪市場從2016年開始進入人們的視野，借著工業(yè)機器人這幾年的大爆發(fā)，國內(nèi)夾爪市場實現(xiàn)了從0到1的跨越，甚至在某些方面超越了國外產(chǎn)品。

也是從2016年開始，不少廠家瞄準這一細分領域發(fā)力。

成立于2016年的大寰機器人，至今，大寰機器人先后完成數(shù)百萬元天使輪與千萬元級Pre-A輪融資。其先后成功研發(fā)了AG-95L兩指、DH-3三指、AG-90兩指自適應夾爪、PG-50平行夾爪先后研發(fā)成功，并于2018年初實現(xiàn)量產(chǎn)推向市場。

也有一些國內(nèi)廠家突破材料的限制，推出軟體手。

軟體機器人SRT成立于2016年，為國內(nèi)第一家推出軟體手的企業(yè)，先后完成天使輪、A輪融資。其通過對柔性材質(zhì)變形機理的研究，設計出一款柔性抓持器，單一爪手即可以抓取不同尺寸、形狀和重量的工件。 

另外，同樣做軟體手的柔觸機器人，經(jīng)過對基礎材料進行了改良，在高分子基體材料中，加入了納米添加劑，提升了現(xiàn)有柔性材料的拉伸強度和耐磨性。

作為國內(nèi)最早研發(fā)電動夾爪企業(yè)，慧靈科技利用自身全套技術(shù)解決方案的優(yōu)勢，從電機設計、編碼器設計、伺服控制、本體設計到運動控制，將電動手爪的性價比做到極致，價格做到1000-2000元。

除此外，還有庫柏特、鈞舵機器人、拓德機器人、因時機器人等廠商也推出了各式各樣的柔性夾爪。

市場分散，但總量大

從整個工業(yè)機器人使用情況來看，機器人抓取和堆放操作占機器人使用總量的60%，機器人夾爪是完成機器人工作的重要工具。

雖說夾爪是機器人重要組成部件，但國內(nèi)卻鮮有企業(yè)專門對其進行研發(fā)生產(chǎn)。究其原因，一方面由于夾爪市場很難標準化，另一方面，價格高也是限制夾爪市場發(fā)展起來的因素。

中高端夾爪動輒十幾萬的價格，即使是常用的平行兩指電動夾爪，國外產(chǎn)品價格也上萬，對用戶來講，投資太高，回報周期長；而國內(nèi)價格也不低，如SRT的軟性夾爪目前售價在幾百到上萬不等，大寰機器人的兩指夾爪普遍在萬元級別以上，這是限制夾爪的應用和發(fā)展一大問題。

夾爪價格高主要因為其產(chǎn)品應用于科研領域，均采用高端技術(shù)與高端材料，制作生產(chǎn)成本偏高；在應用上與企業(yè)生產(chǎn)契合度較低，未形成量產(chǎn)；再加上進口和壟斷市場，導致國內(nèi)夾爪成本愈發(fā)高昂，這對于企業(yè)、高?？蒲性核鶃碚f無疑是巨大的負擔。

而在應用方面，由于被抓物體種類不同，有些時候需要開合大小、抓力、手指形狀等適應應用與被抓物體形狀，所以相對來說會很難標準化，導致無法像減速器、控制器、通用機器人那樣大量出貨，限制了行業(yè)快速發(fā)展。

事實上，夾爪市場本質(zhì)上是分散的，但總量很大。在應用案例中，一臺機器人平均需要配套一個夾爪。因此，系統(tǒng)集成商都會根據(jù)項目需求來選用或者自主設計夾爪來配套在方案中，只是根據(jù)應用場景不一樣而每家的研發(fā)側(cè)重點各異。

所以，現(xiàn)在的夾爪除了專業(yè)的第三方外，有集成商自己在開發(fā)，也有本體在研發(fā)的，市場較為分散。

夾爪市場大有可為

雖然說，國內(nèi)的夾爪市場不管是在專業(yè)廠家數(shù)量上還是產(chǎn)品豐富上，較前幾年都有所突破，但在應用上，目前，市面上傳統(tǒng)的氣動夾爪應用居多。

一方面在于氣動夾爪因成本較低，產(chǎn)品型號豐富；另一方面，也是傳統(tǒng)的氣動夾爪已經(jīng)滿足了目前市場的需求，畢竟夾爪市場的發(fā)展是依附于機器人行業(yè)。

有一點可以確定的是，隨著中國智造的不斷推進，更智能的機器人將被應用，作為機器人的最佳搭檔，夾爪將大有可為，更柔性的夾爪將被需要。

另外，隨著協(xié)作機器人應用市場不斷打開，也有望帶動夾爪市場的起量，因為協(xié)作機器人主要面向輕量環(huán)境，和夾爪的應用場景相匹配，反過來，創(chuàng)新的夾爪也拓展了機器人的應用領域。

易于擴展、配套要求低、功能性與場景適應能力強等特點的電動夾爪的使用將會成為一個趨勢。

此外，軟體抓手的出現(xiàn)，對異形件、容易劃傷、印痕破損等產(chǎn)品的抓取成為可能，極大地打開了夾爪市場的應用領域。

事實上，這兩年，多產(chǎn)廠家利用新技術(shù)，已經(jīng)開發(fā)出了一定標準化的機器人夾爪。

如，SRT軟體機器人推出的軟體手能夠自適應地包覆住目標物體，無需預先知道其準確的形狀和尺寸即可實現(xiàn)抓取，通用性極強。

大寰機器人研發(fā)的大行程自適應的機器人夾爪通過加大開合行程、調(diào)節(jié)抓持力大小、加入抓取反饋等多個功能，來實現(xiàn)抓取多樣化物體，在一定范圍的應用內(nèi)做了一些標準化。此外，大寰也正在開發(fā)一款以視覺定位與識別為引導的夾爪，實現(xiàn)更為智能的抓取。

隨著視覺、觸覺等傳感技術(shù)的推廣，越來越多樣化的末端執(zhí)行器，新材料的軟體手，結(jié)合傳感器的控制，結(jié)合視覺、觸覺的柔性手，這些手也越來越接近于人手的靈活性，柔性化制造將成為可能。

值得一提的是，12月11-13日，由高工機器人舉辦的“利元亨?2019高工機器人年會”將在深圳機場凱悅酒店舉行，本次年會主題為“生態(tài)互聯(lián)·逆勢突圍”。

本次大會上設有以連接?融合?共生為主題的核心供應鏈專場，之后更有以驅(qū)動“零部件+本體+系統(tǒng)集成”之間協(xié)同合作為主題的圓桌對話，與會嘉賓將一起暢所欲言，屆時歡迎您的蒞臨。