摘要：本文通過(guò)對(duì)自動(dòng)瓶裝包裝線(xiàn)中的紙箱包裝機(jī)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行分析和研究，并將西門(mén)子伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)用到此設(shè)備中，并對(duì)此種控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行了說(shuō)明。

0引言

熱收縮膜的包裝形式具有安全性、可靠性、便于運(yùn)輸和銷(xiāo)售等特點(diǎn)，先已被國(guó)內(nèi)的飲料行業(yè)廣泛使用。但在啤酒的生產(chǎn)過(guò)程中所使用的玻璃瓶碰撞后瓶身及易損，由于使用熱收縮膜的包裝形式的局限性也不能完全的解決啤酒行業(yè)及其他相關(guān)玻璃瓶包裝行業(yè)的生產(chǎn)需求。因此，采用紙箱包裝是飲料、啤酒的高檔次、高規(guī)格的包裝，也很容易解決長(zhǎng)途運(yùn)輸帶來(lái)的問(wèn)題，有效的彌補(bǔ)了熱收縮膜包裝形式的缺陷，兩者相輔相成，是現(xiàn)代飲料、啤酒包裝行業(yè)不可或缺的兩種包裝形式。以前我國(guó)的紙箱包裝機(jī)一直處在35箱／min的包裝能力水平，僅僅只能滿(mǎn)足2萬(wàn)瓶／h的飲料、啤酒包裝生產(chǎn)線(xiàn)需求。本文對(duì)現(xiàn)有的裝箱機(jī)技術(shù)，進(jìn)行改進(jìn)升級(jí)，吸取國(guó)內(nèi)外的裝箱機(jī)特點(diǎn)，運(yùn)用伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)成功的開(kāi)發(fā)了具有60箱／min生產(chǎn)能力的全自動(dòng)紙箱包裝機(jī)，有效的解決了飲料、啤酒行業(yè)的產(chǎn)量需要。

1 西門(mén)子SIMOTION介紹

在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，一般的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，但邏輯控制和復(fù)雜運(yùn)算功能卻相當(dāng)弱，而一般的PLC提供了全面的邏輯控制功能，但又很難具備運(yùn)動(dòng)控制的全部功能。傳統(tǒng)的應(yīng)用方式是將PLC和伺服控制器配合使用，但存在高速數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)同步和精確控制等方面的問(wèn)題。

西門(mén)子公司提出新一代的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)SIMOTION。SIMOTION是為運(yùn)動(dòng)控制起主導(dǎo)作用的機(jī)器而設(shè)計(jì)的，本身集成了邏輯控制與運(yùn)動(dòng)控制，可以獨(dú)立完成以往PLC加電機(jī)調(diào)速器的所有功能，主要應(yīng)用于那些控制要求復(fù)雜，控制速度快，要求精確運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)域中。

一、SIMOTION是一種簡(jiǎn)單，靈活的控制系統(tǒng)，本身集成了運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制與工藝控制。具有如下的優(yōu)點(diǎn)：

1、邏輯控制和運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合，取消了影響響應(yīng)時(shí)間的獨(dú)立接口

2、節(jié)省了為這些中間接口進(jìn)行編程以及診斷的投入

3、整個(gè)機(jī)器的編程以及診斷不僅規(guī)范，而且象PLC一樣開(kāi)放透明

二、SIMOTION系統(tǒng)具有三個(gè)組成部分：

1 工程開(kāi)發(fā)系統(tǒng)

工程開(kāi)發(fā)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)由一個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境解決所有的運(yùn)動(dòng)控制、邏輯及工藝控制問(wèn)題，并且它還能夠提供所有必要的工具，從編程到參數(shù)設(shè)定，從測(cè)試到故障診斷。

2 實(shí)時(shí)軟件模塊

這些模塊提供了眾多的運(yùn)動(dòng)控制以及工藝控制功能。針對(duì)某一特定的機(jī)器所需要的功能，靈活地選擇相關(guān)地模塊。

3 硬件平臺(tái)SIMOTIOND

SIMOTIOND的功能集成在新的SINAMICSS120多軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制模板上，使之成為一個(gè)緊湊的擁有控制器及驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)。將運(yùn)動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)器集成在一起，使系統(tǒng)具有極快的響應(yīng)速度。SIMOTIOND具有若干種規(guī)格，均是取決于其性能的要求。

2 紙包裝機(jī)的技術(shù)結(jié)構(gòu)和工作原理

2.1控制系統(tǒng)的組成

科時(shí)敏的R60紙箱包裝機(jī)采用的是B&R(貝加萊)控制系統(tǒng)，主控PLC采用CP476通過(guò)CAN形式的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)與所有驅(qū)動(dòng)伺服進(jìn)行通訊，上位機(jī)面板采用的是PP451，也是通過(guò)CAN總線(xiàn)的方式連接，并采用EX470擴(kuò)展遠(yuǎn)程IO。

圖1紙箱包裝機(jī)B&R控制系統(tǒng)圖

上位界面PP451的以太網(wǎng)地址號(hào)為01；3IF771.9通訊卡的CAN現(xiàn)在總線(xiàn)地址號(hào)為09；推瓶伺服驅(qū)動(dòng)器的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為01；分瓶1伺服驅(qū)動(dòng)器的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為02；分瓶2伺服驅(qū)動(dòng)器的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為03；出口伺服驅(qū)動(dòng)器的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為04；吸紙板服驅(qū)動(dòng)器的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為05；EX470總線(xiàn)控制器CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)地址號(hào)為C6；

各設(shè)備所對(duì)應(yīng)CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)號(hào)必須絕對(duì)正確，否則系統(tǒng)不能正常運(yùn)行。正常情況下，系統(tǒng)在上電后，IF771的CAN通訊指示燈會(huì)快速閃爍，各伺服驅(qū)動(dòng)器的AC110通訊卡上的兩個(gè)通訊指示燈保持常亮，否則通訊不正常。

2.2 自動(dòng)紙箱包裝機(jī)的組成及工作原理

全自動(dòng)高速紙箱包裝機(jī)主要由紙板供給、瓶輸送、取紙箱板、分瓶、紙箱板傳送、推瓶、紙箱折疊成型、噴膠、封箱粘合等組成。紙箱板供給由紙箱板儲(chǔ)存庫(kù)、紙箱板等待工位、紙箱板水平輸送、紙箱板供給主托叉、紙箱板供給副托叉、檢測(cè)開(kāi)關(guān)等組成。主要完成對(duì)包裝機(jī)的紙箱板供應(yīng)，適應(yīng)于高速包裝機(jī)紙箱板供應(yīng)不能間斷的需求，使得紙箱板供應(yīng)更加暢順。瓶輸送分兩部分，一部分是由變頻調(diào)速控制電機(jī)運(yùn)行速度，將包裝線(xiàn)上的瓶按照要求有規(guī)律的進(jìn)行輸送，缺瓶檢測(cè)保證瓶的連續(xù)供給，提供給包裝機(jī)；一部分是由主驅(qū)動(dòng)通過(guò)機(jī)械傳送．按照主機(jī)運(yùn)行節(jié)奏進(jìn)行輸瓶。取紙板是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以從動(dòng)的方式與主驅(qū)動(dòng)同步運(yùn)行，帶有兩組吸盤(pán)，兩組吸盤(pán)交替取紙板，達(dá)到了高速取紙板的功效，可以實(shí)現(xiàn)60箱／min的紙板供給。分瓶由1號(hào)分瓶伺服電機(jī)和2號(hào)分瓶伺服電機(jī)及主驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成控制，將瓶子有規(guī)律的分成3×4一組。紙板傳送是將取到的紙板通過(guò)若干個(gè)工位傳送到上瓶處，動(dòng)力由主驅(qū)動(dòng)提供，缺紙板和雙層紙板的檢測(cè)用以保證紙板的正常供給。推瓶機(jī)構(gòu)的作用是分瓶后的整理，通過(guò)推瓶桿進(jìn)行推瓶，瓶通過(guò)無(wú)動(dòng)力過(guò)度板時(shí)，將瓶排列緊密，提高包裝質(zhì)量。紙箱折疊成型、噴膠、封箱粘合完成啤酒、飲料的包裝，根據(jù)紙箱的結(jié)構(gòu)，確定噴膠的位置，封箱粘合的適度調(diào)整，確保封箱的質(zhì)量。圖2所示為紙包機(jī)的工作流程圖。

圖2 R60自動(dòng)紙箱包裝機(jī)生產(chǎn)流程圖

3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 主控制器

主控制器主要進(jìn)行模擬量控制、傳感器控制、光源控制、傳動(dòng)控制、定位控制、氣動(dòng)控制、工藝參數(shù)、工藝過(guò)程、運(yùn)行故障、產(chǎn)品質(zhì)量和安全防護(hù)等部分的控制。采用PLC可編程邏輯控制器和相關(guān)的輔助系統(tǒng)來(lái)完成系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性控制。

3.2 多電機(jī)同步技術(shù)與伺服技術(shù)

包裝物品是通過(guò)主傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行傳送，各種包裝的輔助材料是通過(guò)供送系統(tǒng)進(jìn)行傳送，它們之間的相互動(dòng)作需協(xié)調(diào)配合，控制上也應(yīng)保持一致。多電機(jī)伺服控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，機(jī)器設(shè)備各工位間的檢測(cè)通過(guò)外圍的各工位接近開(kāi)關(guān)完成，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)觸點(diǎn)信號(hào)的輸入和控制系統(tǒng)的電、光、機(jī)和氣的協(xié)調(diào)動(dòng)作。通過(guò)適度的調(diào)整分瓶器和封箱、噴膠、整型氣缸的位置，可以進(jìn)行不同規(guī)格紙箱的包裝。

3.3 操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)

通過(guò)變頻技術(shù)和人機(jī)界面的應(yīng)用，使包裝設(shè)備可在手動(dòng)、自動(dòng)和調(diào)試模式等不同的工作方式下，控制設(shè)備以不同速度進(jìn)行運(yùn)行。變頻器通過(guò)RS-485接口進(jìn)行通信，可在人機(jī)界面上顯示和設(shè)定相關(guān)參數(shù)。

4 控制系統(tǒng)方案

高速紙箱包裝機(jī)的控制系統(tǒng)主要由運(yùn)動(dòng)控制器EX470、PP451人機(jī)界面、檢測(cè)元件、執(zhí)行元件、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)等組成。運(yùn)動(dòng)控制器EX470通過(guò)CANbus總線(xiàn)控制伺服驅(qū)動(dòng)器，對(duì)伺服電機(jī)實(shí)施控制。通過(guò)CAN總線(xiàn)對(duì)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置和控制。

機(jī)器運(yùn)行位置的檢測(cè)和包裝周期設(shè)定在伺服控制中。伺服電機(jī)裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信號(hào)，伺服控制器對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制。旋轉(zhuǎn)編碼器選擇是增量型編碼器，它產(chǎn)生頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比的電脈沖信號(hào)，伺服控制器對(duì)脈沖計(jì)數(shù)，依此對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。通過(guò)編碼器的專(zhuān)用接口。將數(shù)據(jù)傳送到EX470，其數(shù)據(jù)數(shù)值表明機(jī)器的運(yùn)行位置。在包裝過(guò)程中，推瓶桿推出一組瓶完成一個(gè)包裝，在推瓶桿經(jīng)過(guò)處安裝一個(gè)檢測(cè)開(kāi)關(guān)，利用它對(duì)EX470記錄的編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)位。此數(shù)據(jù)的周期性變化，EX470中的數(shù)據(jù)表明包裝周期內(nèi)的位置數(shù)據(jù)。在每一個(gè)包裝周期內(nèi)，取紙板、放紙板、分瓶等動(dòng)作數(shù)據(jù)與EX470中的數(shù)據(jù)有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，根據(jù)一一對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器的每一個(gè)動(dòng)作進(jìn)行控制。

4.1 分瓶電機(jī)控制系統(tǒng)

分瓶電機(jī)驅(qū)動(dòng)是分瓶電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩組擋瓶的爪手。在包裝機(jī)上，包裝段上的瓶傳輸是通過(guò)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。分瓶是將規(guī)律排列緊密的瓶分隔成3×4組或其它規(guī)格的組合瓶組。兩個(gè)分瓶電機(jī)的傳送鏈上，分別裝有等距離的兩組擋瓶爪，兩個(gè)電機(jī)快慢交替運(yùn)行。將排列整齊的瓶分成3×4瓶組。通過(guò)主驅(qū)電機(jī)傳送到下一個(gè)工位。

分瓶電機(jī)的控制。兩分瓶電機(jī)有規(guī)律的交替快慢運(yùn)行。特點(diǎn)是以主驅(qū)動(dòng)電機(jī)脈沖數(shù)作為同步信號(hào)(X方向)，分瓶電機(jī)自身的脈沖數(shù)(Y方向)，按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)進(jìn)行運(yùn)行，即只有在主電機(jī)運(yùn)行的情況下，分瓶電機(jī)作為從電機(jī)按照特定的曲線(xiàn)同步運(yùn)行。

分瓶電機(jī)同步位參數(shù)的設(shè)定決定了分瓶電機(jī)按照一定的規(guī)律運(yùn)行，運(yùn)行的起始位和停止位就要有一個(gè)參考位，此設(shè)定可在人機(jī)界面PP451上設(shè)定。相對(duì)于某一個(gè)參考點(diǎn)的位置，產(chǎn)品不同，包裝形式不同，其參考位不同，電機(jī)切換點(diǎn)不同。

4.2 紙箱板供給系統(tǒng)

紙箱板供給系統(tǒng)主要由紙箱板水平供給和紙箱板垂直供給兩部分組成。

紙箱板水平供給。水平紙箱板供給由水平供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)檢測(cè)供箱板輸送鏈的狀態(tài)，控制電機(jī)。將箱板從初始堆放處，輸送到箱板等待工位。當(dāng)副托叉托住紙箱板，主托叉下降到初始位，控制電機(jī)將等待工位的紙箱板輸送到垂直工位，完成一個(gè)水平供紙箱板的過(guò)程。

紙箱板垂直供給。垂直紙箱板供給由垂直供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主托叉，另一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)副托叉。垂直紙箱板供給主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)主托叉供給紙箱板．當(dāng)紙箱板供應(yīng)減少到一定的數(shù)量時(shí)，由副托叉托住剩余紙箱板，主托叉下降等待紙箱板，當(dāng)紙箱板托起到位后。抽出副托叉由主托叉正常供給，完成一組紙箱板的補(bǔ)充。如此可保持紙箱板的供給不間斷，達(dá)到高速度包裝的紙箱板供給。

4.3取紙箱板系統(tǒng)的組成和控制

取紙箱板系統(tǒng)的組成。取紙箱板系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)軸、同步齒型帶、被動(dòng)軸組成。同步齒型帶安裝兩組吸盤(pán)，伺服電機(jī)與主驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步往返運(yùn)行，以達(dá)到高速取紙箱板的效果。

取紙箱板系統(tǒng)的控制核心是對(duì)伺服電機(jī)的控制。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步齒型帶，同步齒型帶上安裝兩組吸盤(pán)，進(jìn)行取紙板。伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行，第l組吸盤(pán)到達(dá)放紙板位置時(shí)，釋放紙箱板，同時(shí)第2組吸盤(pán)動(dòng)作，當(dāng)?shù)竭_(dá)吸紙箱板位置時(shí)吸紙箱板，取紙箱板完成了一個(gè)取紙箱板周期。伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，第2組吸盤(pán)到達(dá)放紙板位置時(shí)，釋放紙箱板，同時(shí)第1組吸盤(pán)到達(dá)吸紙箱板位置吸紙箱板，取紙箱板完成了下一個(gè)取紙箱板周期。

5 結(jié)語(yǔ)

伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用使控制更加精準(zhǔn)；系統(tǒng)更加完善、靈活、穩(wěn)定可靠。使用伺服電機(jī)不僅減少了機(jī)械沖擊對(duì)設(shè)備的損害，而且大大降低了使用傳統(tǒng)控制方式的設(shè)備故障率。

此項(xiàng)目已在科時(shí)敏包裝設(shè)備有限公司生產(chǎn)的紙包裝機(jī)廣泛應(yīng)用，生產(chǎn)的紙箱包裝機(jī)出口歐美及東南亞等地區(qū)和國(guó)家。